아두이노 - 모터 제어(Servo)

# 위치, 방위, 자세 등의 목표치에 대한 변화를 추종하도록 구성한 제어계
   > 위치와 속도를 관리한다.
   > 회전 토크가 크다
   > 회전자 관성 모멘트가 작다

# 특징
   > 토크 : 1.8Kg * cm
   > 각도 : 0°~ 180°
   > 전압 : 4.8V ~ 7.2V
   > 전류 : 0.2A ~ 0.7A
   > 크기 : 31mm * 11.8mm * 22.2mm
   > 무게 : 9g

# 제어 방식
   > 아날로그 방식 : 아날로그 신호 출력 제어 ( 각도 값으로 표현 )
   > 디지털 방식 : 디지털 신호 출력 제어 ( 0, 1로 표현 ) - PWM 형태

1 주기 ( 20ms ) : ~1ms 펄스 high(0도), 1.5ms 펄스 high(90도), ~2ms 펄스 high(180도)

 

# 연결 방법
   > 총 3개 핀이 있으며 2개는 전원부 ( VCC, GND ), 1개 D3 ( 디지털 )
   > VCC-5V, GND 그리고 SIGNAL-DIGIAL PWM 쪽에 3번

# 소스 코드
#include <Servo.h> 

Servo servo; 

#define DATAPIN   D3

void setup() 
{ 
    servo.attach(DATAPIN); 
}

void loop() 
{ 
  for(int angle = 0; angle < 180; angle++) 
  { 
    servo.write(angle); 
    delay(20); 
  } 
  
  // reverse
  //for(int angle = 180; angle > 0; angle--) 
  //{ 
  //  servo.write(angle); 
  //  delay(20); 
  //} 
}