아두이노 - 모터 제어(Stepping)

# 위치, 방위, 자세 등의 목표치에 도달하기 위해서 펄스를 이용해서 제어
   > 신호에 따른 각도를 관리한다.
      - 원하는 회전 각도를 정확히 계산하여 적용 가능 ( PWM )
   > 고속 구동시 토크가 크지만 탈조 위험이 있음
   > 저속 구동시 토크는 작지만 탈조 위험이 없음

# 특징
   > 감속비 : 1.64
   > 각도 : 5.625° * 1/64 : 360°
   > 전압 : 5V
   > 크기 : 31mm * 27mm * 19mm
   > 무게 : 35g
   > 유니폴라 스텝 모터 - ULN2003

# 제어 방식
   > 아날로그 방식 : 아날로그 신호 출력 제어 ( 각도 값으로 표현 )
   > 디지털 방식 : 디지털 신호 출력 제어 ( 0, 1로 표현 ) - PWM 형태

# 연결 방법
   > 총 6개 핀이 있으며 2개는 전원부 ( VCC, GND ), 1개 D8, D9, D10, D11( 디지털 )
   > VCC-5V, GND 그리고 SIGNAL-DIGIAL PWM 쪽에 8번, 9번, 10번, 11번
   > 핀 연결 : 8번(OUT1 - A), 9번(OUT2 - /A), 10번(OUT3 - B), 11번(OUT4 - /B)

# 모터 드라이버 ( L298N )

# 소스 코드
#include <Stepper.h>
// 모터별 스탭 수 설정 (28YBJ-48의 경우 64)
int stepsPerRevolution = 64;
// A, /A, B, /B 순서에 맞도록 핀 번호를 설정
Stepper stepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);

void setup() 
{
   stepper.setSpeed(100); // 속도 설정
   Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
   Serial.println("clockwise");
   myStepper.step(1);
   delay(2000); 

   //Serial.println("counterclockwise");
   //myStepper.step(-1);
   //delay(2000);
}